金融界 2024 年 7 月 16 日消息，天眼查知识产权信息显示，广州视源电子科技股份有限公司申请一项名为“基于多异构传感器的位姿估计方法、装置、设备及介质“，公开号 CN9.2，申请日期为 2023 年 1 月。

　　专利摘要显示，本发明提供了基于多异构传感器的位姿估计方法、装置、设备及介质，其中，多异构传感器为多个不同类型的传感器。该方法通过获取目标对象的当前初始位姿及各传感器的当前采集数据；分别基于各传感器的当前采集数据解算目标对象的当前位姿；利用各传感器对应的当前位姿与当前初始位姿的关系分别构建各传感器对应的残差方程；利用所有的残差方程构建约束方程，并对约束方程进行求解，确定目标对象的位姿估计结果。避免现有紧耦合方式估计偏差会逐层传递到最后的估计结果的问题，并通过利用多传感器残差方程的约束融合可有效抑制单一传感器上报异常值造成错误位姿估计结果的能力，提高位姿估计精度，提高位姿估计的鲁棒性。

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